传感器选择与布置
乘用车自动驾驶发展，根据应用的场景不同可分为：行车自动驾驶和泊车自动驾驶。
由于行车和泊车运行场景有很大不同，在传感器选择上很大区别。同时，需要综合考虑各类型传感器性能、成本、布置位置等因素。
1）传感器选择
行车主要运行工况为中高速，需要选用检测距离较远的传感器。目前应用传感器主要有：摄像头、毫米波雷达、激光雷达。
泊车运行在低速，一般选用检测距离10m内传感器。目前应用传感器主要有：超声波雷达、鱼眼摄像头。
在数据处理上进行融合，充分利用各类型传感器优势。
车载环境感知传感器概况（来源网络）
自动驾驶行车系统传感器综合比较（来源网络）
2）传感器布置
车辆周边区域，可以大致划分为4大区域：正前区域A、侧前区域B、侧向区域C、后向区域D和侧后区域E（如下图）：
-对于行车自动驾驶，A区域是重中之重，布置传感器也最为丰富。最远感知距离一般需要200m以上；其次是侧后E区域和测前B区域，用于变道和横穿等场景，最远感知距离一般需要80m以上。
-对于泊车自动驾驶，需要对车辆四周全覆盖。由于泊车时速度一般在10km/h内，感知距离范围在10m内就能满足要求。
传感器布置位置（来源网络）
特斯拉传感器方案（来源网络）