传感器方案发展阶段

1）行车传感器方案

行车自动驾驶发展可大致分三个阶段：单车道自动驾驶辅助、多车道自动驾驶辅助和点对点自动导航驾驶。

-单车道自动驾驶辅助：通过前视单目摄像头或前向毫米波雷达，可实现自动紧急制动AEB和自适应巡航ACC功能。毫米波雷达的优势在于对车辆速度的探测，而摄像头的优势在于识别车道线和对障碍物分类。前视单目摄像头和前向毫米波雷达结合一起应用，可实现单车道高速驾驶辅助HWA和交通拥堵辅助TJA功能。

-多车道自动驾驶辅助：要实现变道辅助，需要增加传感器对邻道环境进行感知。通常在车尾部两角各增加1个毫米波雷达，实现对车辆侧后环境感知。进一步，可增加车前毫米波角雷达，拓展侧前环境感知，实现路口辅助JA、紧急车道保持ELK、紧急转向辅助ESA等功能。

-点对点自动导航驾驶：要实现从一个点到另个点全自动驾驶，需要对车辆周边环境进行全方位感知，同时增加冗余。一般需要前视增加激光雷达、侧视和后视增加摄像头和毫米波实现增强感知，同时，增加高精地图和惯性导航进行定位。

自动行车，目前发展到点对点自动导航驾驶阶段。主流传感器方案为：激光雷达x1~3+毫米波雷达x5~8+ADS摄像头x7~10。

自动行车方案路线

2）泊车传感器方案

泊车自动驾驶发展大致可分四个阶段：倒车辅助、自动泊车、记忆泊车和代客泊车。

-倒车辅助：通过倒车雷达和全景影像，实现倒车时碰撞预警和提供车辆四周环境影像辅助倒车。倒车雷达，一般车前、车后各安装4颗超声波雷达；全景影像，一般在车辆四周共安装4颗鱼眼摄像头。

-自动泊车：在倒车雷达基础上，车侧两边各增加2个长距超声波泊车雷达识别车位，达到共12颗超声波雷达，实现自动泊车。进一步，可与全景摄像头融合，实现对线性车位感知，增强实现自动泊车场景。也可与钥匙、手机APP结合，实现在驾驶员监控下的遥控泊车功能。

-记忆泊车：实现100m内寻迹泊车。不需要额外加装传感器，但泊车系统需要融合前视行车摄像头数据，通过VSLAM构建地图。进一步，可跟后视行车摄像头数据融合，实现寻迹倒车功能。

-代客泊车：实现1km内自动泊车。需要增加高精地图和惯性导航定点，同时跟停车场系统结合，实现停车场内无人自动驾驶泊车。

自动泊车，目前发展到记忆泊车/代客泊车阶段，各厂家传感器方案都是采用超声波雷达x12+环视摄像头x4方案，同时，需要与行车传感器融合。

自动泊车方案路线（来源网络）