【文章】AEB工作原理简述_车家号

AEB工作原理，和智驾整体的思路差不多。
感知、决策、执行，省去规划。

分开来说说

感知：世间纷扰太多，看清很难

感知主要解决的是前方是什么？有多远？
主要靠雷达（毫米波、4D、激光）、摄像头等。
不同的传感器对物体、速度、环境适应性的特性是不同的。
目前，没有一个完美的传感器。
大概的优劣势如下图

现在的技术线路两级分化。
一头是多传感融合，做成一个全家桶。
一头是纯视觉方案，觉得人看到的机器就能看到。

虽然个有优劣。
前者有过拟合的打架可能，让决策单元直接裂开掉。
后者，成则行业突破。不过，很难。

知道是什么，有多远了。
结合现在的车速，就要做决策要不要刹车了。
决策的算法大概如下，TTC(Time to Collision)来评估

TTC的计算公式为：TTC = \frac{S}{Vr}
其中，S 是当前车辆与目标之间的距离，而𝑉𝑟是相对速度
AEB实时收集本车及前车的姿态信息，包括速度、加速度等参数，并利用这些数据来计算TTC。

然后，在这个TTC基础的，再加一个风险系数。
这个风险系数各家不同，也就有了保守派和激进派。
保守派可能会让车主觉得这车是神经质的。
激进派可能会让会让车子刹不住。
这个度挺难权衡的。

根据计算出的TTC和危险系数，AEB系统可以通过模糊控制器输出期望的制动减速度。
把指令丢给刹车。

然后，电子稳定控制系统（ESC）、防抱死制动系统（ABS）协同起来。
让车子尽量稳、快的停下来。

这个协同是最难的。
也决定了每一台车的AEB的上限。
关于刹车距离、工作速域、刹车体感的上限。

AEB的效果是刹停，尽快的刹停。
一般触发了AEB都是急刹车。
而急刹车在中高速情况下，会很容易导致车辆失控，甚至翻车的。

所以，在确保刹停这个首要任务下。
AEB的起效边界车速就不会太高。
对于那些拿AEB工作车速做文章的报道或者对比，个人持保留态度。

以及：
AEB不要主动去用、不要主动去用、不要主动去用。
其实AEB本身就是被动触发的，这里主动去用的意思是。

不要把它当做一个确保车辆能刹停的功能，去放肆的开车，或者主动挑逗它出来。
它是在人类驾驶员有疏忽或者遇到环境突发状况下的第二层保险。
而且，不能保证兜底的那种。

只是增加了一些保险系数。

拿保险当投资，会得不偿失的。

大概以上，不是主/被动安全领域的，求业内大佬教育。